Apresenta de seguida vestígios da ocupação dos visigodos e termina com a ocupação dos muçulmanos no século VIII.
Com a expulsão dos muçulmanos da Península Ibérica através da Reconquista Cristã e com a fundação da Nacionalidade, esta região foi palco de inúmeras batalhas obrigando à construção de defesas situadas em Mogadouro, Penas Roias, Algoso, Miranda do Douro, Vimioso e Outeiro, fazendo parte da linha de defesa no nordeste de Portugal.
Havendo a necessidade de proteger a linha central do País, o Castelo do Mogadouro foi edificado entre 1160 e 1165. Mais tarde, no reinado do D. Afonso III, incrementou-se o povoamento e a defesa da região concedendo a carta foral à vila. Esta carta veio a ser renovada por D. Dinis, iniciando uma cerca para a sua defesa.
Continuando na funcionalidade do castelo, este sofre obras de restauro a mando de D. João II e, mantendo-se assim, a vila veio novamente a ser prestigiada com um novo foral, desta feita concedido por D. Manuel, sendo os alcaides-mor os Távoras.
Assim se manteve durante dois séculos até que, diante do trágico destino dos Távoras e da perda defensiva, o castelo entrou progressivamente em declínio, chegando a ruínas de que resta apenas a Torre de Menagem e restos da muralha.
Com tanta história, assim foi considerado como Monumento Nacional desde 1946.