Numa tentativa de juntar as unidades administrativas da região, que eram tuteladas por castelos românicos ali existentes, D. Afonso III iniciou uma campanha de reestruturação da região, começando a criar novas vilas. Quanto a Miranda do Douro, a nova vila foi fundada em 1286 por D. Dinis, transferindo o poder do Castelo de Algoso para esta vila.
Com esta sequência de acontecimentos, começou a ser construído o Castelo de Miranda no ano de 1287, terminando o mesmo dez anos mais tarde. Este propósito teve uma arquitetura militar, com as suas torres e muralhas, mostrando a importância da praça que teve na defesa do Douro Internacional. Também foi palco em 1297 do tratado de Alcanices, pelo Rei D. Dinis.
Mais tarde, por duas ocasiões e reinados diferentes, o castelo veio a ser renovado primeiro por D. Manuel I e depois por D. João IV, em 1641. Em 1762, esta estrutura militar veio a sofrer uma violenta explosão porque, imprudentemente, guardavam os explosivos no interior da cerca da fortaleza. Combatiam na tentativa de resistir às tropas espanholas.
Este edifício de arquitectura militar está classificado como Imóvel de Interesse Público desde o ano 1955.
