Quanto à origem do castelo há uma divergência, sendo que a informação mais antiga aponta para o reinado de D. Sancho II, do tempo de Pero Novais, que confirmou o foral de Elvas na qualidade de alcaide do Castelo de Cerveira. A outra versão aponta para que a primitiva construção do castelo remonte à época de Afonso III.
A fortaleza de hoje corresponde à dinâmica levada a cabo pelo Rei D. Dinis em 1317 para receber habitantes, e que se renovaram quatro anos depois, e que com este facto o Monarca outorga a carta foral ao burgo. De planta oval, típica das fortalezas góticas, possui oito torres quadrangulares, sendo cinco expostas a sul, a parte da fortaleza mais vulnerável aos ataques. O projecto Dionisino é marcado através das armas do Monarca a encimar o portal gótico, e o que resta de um matacães. O interior da fortaleza tem as suas duas portas ligadas entre si a sul viradas para o terreiro da feira, a Porta da Vila (atualmente Nossa Senhora da Ajuda), e a norte um postigo, denominada Porta da Traição, virada para o rio.
Após esta época Dionisina, o castelo veio a sofrer muitas alterações com reajustamentos as épocas, começando com o Monarca D. Fernando, no século V, continuando no século XVII com grandes adaptações no âmbito das Guerras da Restauração, vindo a constituir um verdadeiro baluarte contra os espanhóis, contribuindo para a defesa da linha do Minho.
Entretanto, o século XIX representou o início da destruição deste castelo, começando com a Torre de Menagem e seguindo-se a muralha norte, com a supressão da porta do Cais. Já nos finais deste século o recinto amuralhado que foi doado à Câmara Municipal, no âmbito da restruturação urbanística, a segunda linha de muralhas foi destruída.
Atualmente parte deste castelo está transformado na Pousada D. Dinis, e o restante acolhe todos os visitantes que o queiram percorrer, sendo possível ver-se a Casa da Câmara e Cadeia, o Pelourinho, a Igreja da Misericórdia, quartéis, paióis e a cisterna. Na entrada principal encontra-se a Capela de Nossa Senhora de Ajuda.
Este monumento está inserido na Rota dos Castelos e Fortalezas, do Portal de Valença, na organização Viagem no Tempo, Alto Minho 4D.
O que resta deste atribulado Castelo, e na permanência de continuar com o que resta, em 1946 entrou para os Imóveis de Interesse Público.
Correspondendo à porta principal, são as Coordenadas GPS: N 41 56.425' W 008 44.654' (41.94042, -8.74423)
(Distância: 0 m N)
(Distância: 32 m E)
(Distância: 42 m NW)
(Distância: 43 m S)
(Distância: 43 m S)
(Distância: 66 m W)
(Distância: 119 m S)
(Distância: 138 m W)
(Distância: 1 km N)
(Distância: 2 km NE)