Estava no ano de 1273, quando D. Sancho III concedeu o privilégio à povoação do Mogadouro do seu foral, sendo esta vila comenda dos Templários por ordem de D. Dinis, compreendendo os anos de 1297 a 1312, ano do desaparecimento da Ordem.
A coroa tomou posse dela até que, em 1319, foi doada novamente, mas desta vez para a Ordem de Cristo, permanecendo como comenda até ao fim das Ordens Religiosas na segunda metade do século XVIII. Entretanto a vila do Mogadouro viu-se reconhecida pela segunda vez, ao ser-lhe atribuído o foral novo por D. Manuel I.
Crê-se que, e segundo o livro de Fortalezas de Duarte Armas, escudeiro de D. Manuel, percorrendo o País a desenhar as fortalezas, o atual Pelourinho não corresponde ao da época pois o coevo do foral manuelino é de gaiola.
O pelourinho ergue-se sobre três degraus quadrangulares, sobre os quais assenta a base de coluna formada por três anéis oitavados e pelo fuste de secção octogonal.
Do capitel saem quatro braços, formando uma cruz grega, e o remate em forma de pirâmide é decorado por dois conjuntos de meias esferas.