Embora já houvesse aqui construção de navios desde muito antes, foi só com D. Manuel I, no séc. XVI, que passou a designar-se de Ribeira das Naus. Ali se situou o Arsenal da Marinha.
Em 1939 iniciou o desmantelamento da zona, do Arsenal e da construção dos navios, para se iniciar a construção da avenida marginal, já com a denominação de Avenida da Ribeira das Naus. Esta foi aberta ao público em 9 de agosto de 1948.
Era anteriormente uma zona de muito trânsito automóvel, e por isso difícil para a circulação de pessoas.
Em 2013 foi transformada e reabilitada, sendo agora um grande passeio ajardinado com muito espaço para passeio a pé ou de bicicleta e descanso ao Sol e à beira-rio. Ainda há circulação automóvel por esta avenida, mas já bastante reduzido e limitado, sendo impedido nos fins-de-semana e feriados em que fica reservado exclusivamente para peões.
Foi recriada a antiga doca e criados espaços de jardim e pedestre, tendo esplanadas e quiosques. Uma larga escadaria desce até ao rio, simulando a antiga praia que ali existiu antes do terramoto de 1755. Foi ali colocado um monumento dedicado ao pintor e escritor Almada Negreiros para comemorar os 120 anos do seu nascimento.
Este ponto está situado na localidade Santa Maria Maior, na freguesia Santa Maria Maior.
A Avenida Ribeira das Naus situa-se junto do rio Tejo entre o extremo oeste da Praça do Comércio e o extremo leste da Praça Duque da Terceira, no Cais do Sodré.
(Distância: 202 m N)
O Pelourinho foi construído depois do terramoto de 1755, em ferro, mármore e cantaria, ao contrário da maioria dos pelourinhos, para substituir o anterior que ficou destruído com o terramoto.
(Distância: 206 m N)
O edifício dos Paços do Concelho, na Praça do Pelourinho (século XIX) ou Praça do Município, é a sede da Câmara Municipal de Lisboa.
(Distância: 225 m E)
Situado no limite sul da Praça do Comércio, este Cais das Colunas era o local de embarque e desembarque de figuras importantes. Foi aqui que, em fevereiro de 1957, a Rainha Isabel II de Inglaterra desembarcou ao chegar a Lisboa pelo rio.
(Distância: 227 m NE)
Praça do Comércio ou Terreiro do Paço, antigamente com a denominação de Terreiro do Paço da Ribeira. Ao centro ergue-se a estátua equestre de D. José I.
(Distância: 288 m NE)
Um arco no início da rua mais importante e mais movimentada da Baixa Lisboeta, a separá-la da Praça do Comércio, foi construído no século XVIII, sendo concluído em 1873.
(Distância: 383 m W)
Este relógio estava ligado ao Observatório Astronómico de Lisboa, na Tapada da Ajuda, ao qual competia enviar constantemente sinais para garantir o acerto.
(Distância: 422 m W)
Ao centro da praça com o mesmo nome mas mais conhecida como Cais do Sodré, a estátua foi criada em 1860 e inaugurada em 1877.
(Distância: 468 m NW)
O Teatro Municipal de São Luiz, uma das mais importantes salas de teatro de Lisboa, foi inaugurado em 22 de maio de 1894 com o nome de Teatro Dona Amélia, então rainha de Portugal.
(Distância: 472 m W)
Em 1899 foi constituída a "Parceria dos Vapores Lisbonense", uma sociedade que geria os transportes de passageiros entre o Cais do Sodré e Alcântara, Belém e Pedrouços, tudo ao longo da margem do rio.
