Embora já houvesse aqui construção de navios desde muito antes, foi só com D. Manuel I, no séc. XVI, que passou a designar-se de Ribeira das Naus. Ali se situou o Arsenal da Marinha.
Em 1939 iniciou o desmantelamento da zona, do Arsenal e da construção dos navios, para se iniciar a construção da avenida marginal, já com a denominação de Avenida da Ribeira das Naus. Esta foi aberta ao público em 9 de agosto de 1948.
Era anteriormente uma zona de muito trânsito automóvel, e por isso difícil para a circulação de pessoas.
Em 2013 foi transformada e reabilitada, sendo agora um grande passeio ajardinado com muito espaço para passeio a pé ou de bicicleta e descanso ao Sol e à beira-rio. Ainda há circulação automóvel por esta avenida, mas já bastante reduzido e limitado, sendo impedido nos fins-de-semana e feriados em que fica reservado exclusivamente para peões.
Foi recriada a antiga doca e criados espaços de jardim e pedestre, tendo esplanadas e quiosques. Uma larga escadaria desce até ao rio, simulando a antiga praia que ali existiu antes do terramoto de 1755. Foi ali colocado um monumento dedicado ao pintor e escritor Almada Negreiros para comemorar os 120 anos do seu nascimento.
A Avenida Ribeira das Naus situa-se junto do rio Tejo entre o extremo oeste da Praça do Comércio e o extremo leste da Praça Duque da Terceira, no Cais do Sodré.
