O castelo de Óbidos, que mistura elementos dos estilos românico, gótico, manuelino e barroco, é anterior à nacionalidade portuguesa. É referido em documentos de 1153 e foi conquistado em 1148 por D. Afonso Henriques após as conquistas de Santarém e de Lisboa.
Antigamente o mar chegava às proximidades de Óbidos, sendo por isso este castelo um ponto estratégico.
Teve diversas intervenções ao longo dos tempos, nomeadamente no reinado de D. Sancho I que atribuiu à vila a primeira carta de foral em 1195. A torre foi erigida em 1375, no reinado de D. Fernando.
D. Manuel I atribuiu novo foram a Óbidos em 1513, fazendo grandes melhoramentos no castelo e na vila. Teve, no entanto, vários danos pelo terramoto de 1755.
Em 1932 foram iniciadas novas obras de restauro e consolidação a cargo da Direção Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais. Uma parte do castelo, o castelejo, é atualmente a Pousada do Castelo.
Todo o perímetro do castelo totaliza 1565 metros, na sua totalidade um adarve com parapeito ameado. Situado a 79 metros acima do nível do mar, em alguns pontos a muralha tem 13 metros de altura.
Uma tradição revela os obidenses como sendo "toupeiros" por existir uma grande rede de túneis sob as muralhas para assim conseguirem o abastecimento secreto dos habitantes.
Durante a visita a este castelo decorria o evento "Óbidos Vila Natal 2015", estando por isso uma parte do castelo ocupada pelas atividades do evento.
A vila e o castelo foram classificados como Monumento Nacional em 5 de janeiro de 1951 e o castelo foi eleito uma das Sete Maravilhas de Portugal em 7 de julho de 2007 (07/07/07).
