O Castelo, Forte ou Fortaleza de São Felipe resulta de um projeto de fortificação, do século XIV, para defesa da burgo de Setúbal e da entrada do rio Sado. Tendo iniciado com a construção do Forte de Santiago do Outão, foi iniciada a construção desta fortaleza no tenpo de D. Filipe I, em 1582, e terminada em 1600.
Após a Restauração da Independência, entre 1649 e 1655 o forte foi ampliado com a construção da bateria baixa, possivelmente para defender o acesso ao porto.
Tendo obras de conservação e restauro no século XX, foi adaptado para a pousada que fechou em 2014. Está atualmente aberto como bar e esplanada, estando o restante interdito pelo insegurança que mostra.
No interior contém a Capela de São Felipe em planta retangular.
Classificação
O forte está classificado como Monumento Nacional desde 1933.
