O castelo foi erguido no reinado de D. Afonso Henriques quando esta região pertencia ao seu cunhado, Fernão Mendes. Esta estrutura defensiva veio a ser melhorada no reinado de D. Sancho I, tendo à povoação sido concedido o foral pelo mesmo Monarca.
A Nacionalidade era bastante recente, com bastantes crises entre Portugal e Espanha, entre elas a sucessão de D. Fernando, com o alcaide de Bragança João Afonso oscilando entre os dois países. Entretanto, esta oscilação do alcaide fez com que D. Nuno Álvares Pereira interferisse, acabando por D. João I ser reconhecido como Monarca. Sendo assim, a precária situação fez com que este Monarca reforçasse com melhoramentos nas defesas do Castelo e aproveitando as obras para edificar a Torre de Menagem.
Como em muitos outros casos, e devido à sua posição geográfica, o Castelo de Bragança foi um baluarte desde o início da Nacionalidade, com as crises iniciais entre Portugal e Espanha, mais tarde com a Guerra da Restauração e finalmente com as Guerras Napoleónicas.
Com esta lista de guerras, o Castelo de Bragança foi condecorado como Monumento Nacional desde 1910.
(Distância: 42 m SW)
(Distância: 76 m S)
(Distância: 91 m S)
(Distância: 100 m N)
(Distância: 142 m W)
(Distância: 160 m NW)
(Distância: 309 m W)
(Distância: 353 m NW)
(Distância: 536 m W)
(Distância: 556 m NW)