Sendo o primitivo castelo do século XI, feito pelos Almóadas, foi conquistado por D. Sancho I, passando mais tarde para os árabes. Em 1248, pelas mãos de D. Afonso III, o castelo voltou definitivamente para o Reino de Portugal.
Em 1300 D. Dinis doou-o à Ordem de Avis, que fizeram obras de recuperação. No século XVI, perdeu o interesse estratégico, contribuindo para que a população se transferisse para as imediações. A situação do castelo agravou-se mais com o terramoto de 1755.
O castelo está classificado como Imóvel de Interesse Público.
Este castelo situa-se a sul de Paderne, próximo da ligação entre as autoestradas A2 e A22.