Este castelo terá sido construído no início do século XIII e teve obras de recuperação no século XX, estando assim em bom estado de conservação.
A Torre de Menagem foi construída no reinado de D. Dinis, início do século XIV, mas em 1662 foi atacada de que resultou a sua explosão.
A cerca, construída em alvenaria de xisto, tem planta trapezoidal com portais e cunhais de granito e mármore.
Este castelo teve um papel importante na Guerra da Restauração no século XVII. Integrava a defesa composta pelos castelos de Monforte, Campo Maior e Ouguela.
O castelo pode ser visitado pedindo a chave na Junta de Freguesia de Veiros ou no local indicado na placa junto da sua entrada.
Está classificado como Imóvel de Interesse Público desde 1957.
