Este castelo foi palco de conquistas e reconquistas por parte dos muçulmanos e pelos homens pertencentes ao Condado Portucalense.
Não existindo uma data fixa quanto à sua edificação, o mais provável é pertencer à segunda metade do século XI, a concluir pelo seu reduzido perímetro da estrutura militar. Foi alvo de melhoramentos durante a Baixa Idade Média.
Contudo, a reduzida estrutura serviu para o Conde Sesnando Davidis controlar as primeiras linhas defensivas aos acessos meridionais a Coimbra.
Entretanto não foi suficiente, pois em 1124 este mesmo castelo foi tomado pelos muçulmanos, fazendo-se aqui a linha de separação entre o Condado Portucalense para norte e o território muçulmano para sul.
Esta tomada de posse pelos muçulmanos resultou na insatisfação e no alinhamento de alargamento definido por D. Afonso Henriques. Assim o Castelo da Lousã foi retomado para o Condado Portucalense, tendo o Monarca que o tomou concedido o foral em 1151 para reforçar a linha e o seu povoamento.
É que, nesta data, Lousã já tinha perdido o conceito da zona fronteiriça, pois as conquistas já tinham chegado a Santarém, Sintra, Lisboa e Palmela.
Depois da estabilidade atingida, há a possibilidade, segundo todas as indicações, que a configuração do castelo date de uma época posterior, com indicações para o século XIII e início do seguinte. Estes dados são baseados na Torre de Menagem quadrangular adossada à cerca e não no interior.
Também o mostra a entrada em cotovelo e a proteção por dois torreões circulares.
Este monumento de arquitetura militar foi reconhecido em 1910, tendo sido classificado como Monumento Nacional.