A fundação deste castelo foi efetuada sobre um castro, segundo reza a lenda, situando-se no meio de uma penedia como um ponto de vigia estratégico.
Em 1174 D. Afonso Henriques concedeu o foral e doou aos Templários, tendo estes dado a forma de castelo. Da imponente fortaleza medieval do século XII, somente restam as Torres de Lucena e do Pião, de forma quadrangular.
Este monumento está classificado como Monumento Nacional desde 1948
Estas fotos representam o interior do castelo, em que podemos observar edifícios que na sua altura tiveram a sua importância, como o torreão, a cisterna e, por detrás desta ao fundo, vemos a Casa dos Governadores e a Igreja de Santa Maria.
Tudo isto pertence ao que é agora Monumento Nacional.
