Também conhecido como Paço D. Pedro I, é um dos motivos pela qual a sua edificação tem como opinião mais consensual atribuída a este monarca, pelos meados do século XIV, uma vez que não são exatamente conhecidas as origens deste Paço Régio.
No princípio do século XVI o edifício sofreu umas obras com a ampliação dos espaços anteriormente existentes e também o prolongamento destas mesmas obras, abrangendo grande parte da centúria, e que disso são testemunhas alguns portais chanfrados de verga já reta.
Depois de finalizada a reforma de ampliação, o Paço Gótico foi vendido aos Condes de Atouguia que aqui passaram a residir, presumindo-se que estes senhores tenham efetuado obras, espelhadas no portal principal do pátio. Desde então, o paço foi perdendo importância ao longo da época moderna, vindo a sofrer já no século XVIII um processo de confiscação dos bens dos Condes.
É de referir que este paço está envolvido na lenda amorosa entre D. Pedro I e D. Inês de Castro.
