Há uma gruta natural na base da Serra da Arrábida onde foi erguido um pequeno altar. É a Gruta, Cave ou Lapa de Santa Margarida que se situa próximo do Portinho da Arrábida e a que se tem acesso por um caminho estreito com mais de 200 degraus que desce a encosta até ao nível do mar.
Para se chegar à gruta terá que percorrer o caminho que inicia no ponto N 38° 28.234' W 008° 59.272'. São mais de 200 degraus bastante estreitos e difíceis de percorrer, que descem uma altitude total de cerca de 50 metros. É preciso recordarmo-nos que depois, para o regresso, será necessário subi-los todos outra vez.
Ao chegar à base da escadaria deverá entrar na gruta e encontrará a capela um pouco à frente. Encontra ainda passagens para o mar e alguns fósseis.
Informações sobre os fósseis: Arqueologia da Arrábida
Sendo um altar cristão é frequente verem-se ali imagens não só cristãs mas também outras que nada têm a ver com o cristianismo, incluindo de feitiçaria e bruxaria.
A imagem de Santa Margarida esteve inicialmente nesta capela, e daí o seu nome. Esta imagem era acompanhada por outras duas dedicadas a Nossa Senhora da Conceição e a Santo António mas, devido ao vandalismo e ao roubo das imagens, a de Santa Margarida está agora guardada no Convento dos Capuchos enquanto das restantes não se sabe do paradeiro.
Este ponto está situado na localidade Azeitão, na freguesia Azeitão (São Lourenço e São Simão).
A gruta e a capela estão situadas pouco acima do nível do mar, a cerca de 600 metros a sul da praia do Portinho da Arrábida.
(Distância: 4 km NE)
Uma bela praia com cerca de 500 metros de extensão entre a Serra da Arrábida e o mar, a pouca distância do Outão e de Setúbal, e bastante procurada pela calma das águas e pela facilidade de acesso.
(Distância: 5 km NE)
O Forno das Feiticeiras é uma gruta situada quase na base da Serra da Arrábida, próximo do Hospital do Outão.
(Distância: 5 km NE)
A Sétima Bataria do Regimento de Artilharia de Costa de Outão, é uma unidade de defesa da costa e dos portos de Setúbal e Lisboa.
(Distância: 5 km NE)
O Farol do Forte de Santiago do Outão está localizado, como diz o nome, no forte do Outão, servindo para orientar os navios na entrada do porto de Setúbal.
(Distância: 5 km NE)
O Forte de Santiago do Outão, iniciado no século XVI, integrou a linha defensiva desta zona da costa entre Albarquel e Sesimbra, e principalmente o burgo de Setúbal.
(Distância: 6 km N)
A Quinta das Torres é uma quinta do século XVI que inclui um palácio, considerados um dos mais belos conjuntos arquitetónicos renascentistas de Portugal. Está classificada como Imóvel de Interesse Público desde 1996.
(Distância: 6 km NW)
O Palácio dos Duques de Aveiro é um edifício do Renascentismo Clássico, construído por D. Jorge de Lancastre no início do século XVI.
(Distância: 6 km NW)
A Casa Museu é uma casa do século XIX situada em Vila Nogueira de Azeitão, residência da família Soares Franco até à década de 1970.
(Distância: 6 km NW)
Este chafariz situa-se junto da Casa-Museu José Maria da Fonseca e deve o seu nome, segundo a tradição, devido ao pasmo ou admiração mostrado pelas pessoas que o observam.
(Distância: 6 km NW)
Esta igreja tem origem no século XIV num templo gótico anterior dedicado ao mesmo santo, que foi demolido no século XVI, sendo substituído pelo atual.