O Castelo de Penela foi construído estrategicamente no sentido geográfico. Fortaleza medieval que remonta ao século XI, foge um pouco ao estilo habitual dos castelos.
É de planta irregular e recorte sinuoso alongado, aproveitando o escarpado local.
Foi inicialmente construído pelos romanos para vigiar a estrada do eixo Mérida-Conímbriga-Braga.
Mais tarde, em 716, os árabes invadiram e marcaram presença até ao século XI, tendo sido expulsos pelo Conde D. Sesinando.
Serviu depois, juntamente com o castelo de Montemor-o-Novo, de defensiva do Mondego na Reconquista Cristã.
Está no seu interior a Igreja de São Miguel.
O Castelo está situado no extremo nordeste da vila de Penela.
