O Castelo de Montemor-o-Velho é como o de Penela, está estrategicamente numa localização geográfica excelente no aspecto defensivo do norte e sul do Mondego.
É possível que o castelo remonte aos tempos pré-históricos mas com certeza é da ocupação romana, com vestígios deixados nas pedras que serviram como base da Torre de Menagem.
Como o de Penela, este também teve muitos domínios de civilizações como os árabes que o conquistaram aos romanos em 848, que viria a cair nas mãos dos muçulmanos em 990, e estes viriam a perder o domínio com a reconquista cristã em 1006, para voltar ao domínio dos árabes em 1026.
Sendo um castelo estrategicamente bem localizado finalmente, depois de tantas conquistas e reconquistas, o castelo cai definitivamente em mãos dos portugueses, em 1064, através do conquistador Fernando Magno que reconquista toda a região e expulsa os árabes para sul do Mondego.
Assim, como outros tantos castelos na linha de Montemor-o-Velho, foi essencial na estratégia da consolidação da independência do Condado Portucalense.