Inicialmente com o nome de Arrifana do Sousa, recebeu o primeiro foral pelo Conde D. Henrique ainda antes da Nacionalidade, no século IX, sendo o foral confirmado mais tarde por D. Afonso Henriques.
Teve ainda o foral novo de D. Manuel I em 1519, mas só ficaria em definitivo quando, em 1770, D. José confirmaria o titulo de cidade à já denominada Penafiel.
A coluna do pelourinho possui o fuste cilíndrico e liso, sendo rematada por um estreito astrágalo. O remate é constituído por um tronco cónico liso com um perfil côncavo, de forma a atravessar uma bola de cujo topo sai a extremidade do cone.
Daqui, está cravada uma longa haste de ferro em forma de cruz de Cristo vazada, com uma pequena bandeirola e um catavento.
Está classificado desde 1910 como Monumento Nacional.
