Com origem na cidade romana de Eburobrittium, foi conquistada em definitivo por D. Afonso Henriques em 1148, que montou o seu acampamento, segundo a tradição, no local onde hoje está o cruzeiro poucas dezenas de metros a sul da Porta da Vila. Recebeu a sua primeira carta de foral em 1195, de D. Sancho I.
Alguns dos reis e rainhas portugueses usaram a vila para descanso ou refúgio, deixando as suas marcas à sua passagem e estadia neste local, com especial destaque para a rainha D. Leonor e para a rainha D. Catarina de Áustria, esposa de D. João III.
Foi aqui que nasceu o concelho de Caldas da Rainha, antes denominado por Caldas de Óbidos. Em tempos idos o mar chegada às proximidades da vila, tendo deixado na "Lagoa de Óbidos" a sua marca.
Em 2007 as muralhas da vila foram uma das obras distinguidas como uma das Sete Maravilhas de Portugal, evento que ocorreu no dia 7 de julho daquele ano (07/07/07).
Este ponto está situado na localidade Óbidos
