A inauguração ocorreu em julho de 2010, ficando uma obra integrada e em harmonia com a paisagem.
Após a descoberta das gravuras rupestres pela construção da barragem do Côa, de imediato se avançou para a sua preservação, em agosto de 1996, criando o Parque Arqueológico do Vale do Côa (PAVC) e o Centro Nacional de Arte Rupestre, sendo este último extinto em maio de 2007.
Após a descoberta de novos dados arqueológicos e o reconhecimento internacional da Arte do Côa, criou-se este museu que foi inaugurado em 30 de julho de 2010.
Do local do museu avista-se uma excelente paisagem sobre o rio Côa.
