Em 1292, a mando de D. Dinis fizeram reparações e reforçaram as defesas do Castelo, assim como a construção da Torre de Menagem.
Com os Descobrimentos, Tavira viria a crescer em importância até à Guerra da Restauração quando, por ordem de D. João VI, o Castelo foi modernizado.
Com o terramoto de 1755 o Castelo sofreu danos que nunca foram reparados.
Esta estrutura militar foi considerada como Monumento Nacional.
