Este castelo terá sido construído no início do século XIII e teve obras de recuperação no século XX, estando assim em bom estado de conservação.
A Torre de Menagem foi construída no reinado de D. Dinis, início do século XIV, mas em 1662 foi atacada de que resultou a sua explosão.
A cerca, construída em alvenaria de xisto, tem planta trapezoidal com portais e cunhais de granito e mármore.
Este castelo teve um papel importante na Guerra da Restauração no século XVII. Integrava a defesa composta pelos castelos de Monforte, Campo Maior e Ouguela.
O castelo pode ser visitado pedindo a chave na Junta de Freguesia de Veiros ou no local indicado na placa junto da sua entrada.
Está classificado como Imóvel de Interesse Público desde 1957.
Este ponto está situado na localidade Veiros, na freguesia Veiros.
(Distância: 127 m N)
Nas muralhas do castelo situa-se a igreja matriz da localidade, Igreja de São Salvador do Mundo, dos finais do século XVI.
