Inicialmente com o nome de Arrifana do Sousa, recebeu o primeiro foral pelo Conde D. Henrique ainda antes da Nacionalidade, no século IX, sendo o foral confirmado mais tarde por D. Afonso Henriques.
Teve ainda o foral novo de D. Manuel I em 1519, mas só ficaria em definitivo quando, em 1770, D. José confirmaria o titulo de cidade à já denominada Penafiel.
A coluna do pelourinho possui o fuste cilíndrico e liso, sendo rematada por um estreito astrágalo. O remate é constituído por um tronco cónico liso com um perfil côncavo, de forma a atravessar uma bola de cujo topo sai a extremidade do cone.
Daqui, está cravada uma longa haste de ferro em forma de cruz de Cristo vazada, com uma pequena bandeirola e um catavento.
Está classificado desde 1910 como Monumento Nacional.
Este ponto está situado na localidade Penafiel, na freguesia Penafiel.
(Distância: 31 m NW)
Foi edificada em 1770, depois de Penafiel ascender à categoria de cidade, e está situada na praça do Município.
(Distância: 34 m NE)
Situada no Largo da Misericórdia, foi construída entre 1620 e 1631 em cantaria. Delimitada por pilastras, nos cunhais, o lado direito separa o alçado da torre sineira, que se eleva acima da empena e termina numa cúpula bolbosa revestida em azulejos.
(Distância: 85 m NE)
Passa pelo centro de Penafiel, sendo a mesma via da era romana que ligava o Porto a Chaves.
(Distância: 102 m E)
Actualmente funciona aqui o Museu Municipal, mas na verdade este edifício do séc. XVIII foi edificado para residência da Família Pereira Lago. Único verdadeiro Palácio da cidade, está situado na Rua do Paço.
(Distância: 167 m NW)
Conhecida como Igreja de São Martinho, foi edificada no século XVI com uma estrutura longitudinal formada por três naves com quatro tramos, cujos arcos se apoiam em colunas jónicas.
(Distância: 213 m E)
Esta é uma rua principal da parte histórica da cidade, a Rua Alfredo Pereira, que liga o centro ao Santuário, situado à saída desta cidade.
(Distância: 468 m W)
Igreja da Ordem Terceira do Carmo, foi construída no século XIX onde existia uma anterior Capela de Santo António Velho, que foi destruída principalmente devido às Invasões Francesas.
(Distância: 738 m E)
O Santuário de Nossa Senhora da Piedade e Santos Passos, também conhecida como Nossa Senhora do Sameiro de Penafiel, é considerada como ex-libris da cidade.
(Distância: 2 km NE)
Este é o único largo que a aldeia de Santa Marta tem. Podemos ver a Igreja Matriz e a Junta de Freguesia, e anexada a esta está um recolhimento da terceira idade.
(Distância: 3 km E)
A Anta de Santa Marta poderá ter sido edificada durante o terceiro milénio a.C. É constituído por sete esteios com uma laje superior.
