Do período anterior a 1149 não há quaisquer certezas quanto à origem e as fases das diversas ocupações que este sítio, onde o castelo se implanta, sofreu. É certo que, segundo vestígios deixados, se pode concluir que tanto os romanos como os muçulmanos tiveram passagens por este local, todavia os vestígios deixados não são conclusivos quanto à transição e sobreposição destas duas comunidades.
Há uma existência remota, até agora sem confirmação da arqueologia, de um reduto urbano islâmico associado a um primitivo castelo, de que fariam parte algumas habitações e uma mesquita, ambas no interior muralhado.
A construção que chegou até aos nossos dias é atribuída a D. Dinis, sendo muito provável que o castelo seja do século XII. Entretanto, e em tempos posteriores, o castelo sofreu remodelações e aumentos adaptando-se à época, começando ainda no tempo de D. Dinis e depois com D. Manuel.
A planta é irregular, acompanhando as curvas do terreno e, com as obras de melhoramentos, só no século XVII o castelo entrou em declínio, caindo na degradação. Com o terramoto de 1755 a situação piorou em relação ao que restava do paço e alguns panos da muralha, que ruíram.
Contudo, mesmo com as condições de degradação em que o castelo se encontrava, deu no final do século XVIII uma contribuição importante nas Invasões Francesas pela sua localização junto às linhas de Torres.
Fotos dos cubelos, muralhas e interior da porta do castelo
O castelo está classificado como Imóvel de Interesse Público.
Este ponto está situado na localidade Torres Vedras, na freguesia Santa Maria, São Pedro e Matacães.
(Distância: 32 m N)
É considerada como um dos mais importantes templos da região de Lisboa e igualmente um dos que simbolizam a progressão e organização dos territórios conquistados após 1147.
(Distância: 63 m SE)
Está situada na zona histórica, muito perto do castelo, na esquina da antiga Rua dos Mercadores. Pertencia ao final do século XIII.
(Distância: 78 m NE)
Na sala do torreão do Palácio dos Alcaides foi aberto em 11 de novembro de 2013 um Centro de Interpretação do Castelo com uma exposição sobre a história do castelo e da cidade.
(Distância: 84 m N)
O Palácio dos Alcaides faz parte do conjunto de edifícios no interior do castelo. Foi edificado posteriormente ao castelo sobre alicerces e muros de edificações anteriores.
(Distância: 173 m SE)
A primeira referência a este edifício surgiu em 1337. Entrou em fases de restauro em três momentos como nos de 1597, 1634 e 1776, sendo neste último ano o de viragem para o edifício moderno com que atualmente se apresenta.
(Distância: 184 m SE)
Este chafariz, situado na Praça do Município, foi edificado no ano de 1776 estando numa posição um tanto peculiar, numa frontaria de um andar com quatro janelas pequenas pombalinas, únicas do género que existiam na vila.
(Distância: 238 m S)
A Igreja de Santiago é proveniente da época da Idade Média, sendo a atual resultante de uma reconstrução quinhentista, continuando posteriormente a sofrer obras de remodelação.
(Distância: 244 m SE)
A Igreja de São Pedro foi edificada na segunda metade do séc. XVI no mesmo local do outro templo da Idade Média com a mesma invocação.
(Distância: 282 m E)
Este é o elemento fundamental para a existência do Aqueduto das Águas, tornou-se no ex-libris da cidade e, segundo os entendidos, é o mais monumental chafariz gótico nacional que chegou até agora.
(Distância: 282 m E)
Situado mesmo em frente ao Chafariz dos Canos, este pequeno pano da muralha medieval ficou a descoberto quando se fazia as fundações para um prédio.