Contudo a edificação vai no sentido de que a sua iniciação terá sido no reinado de D. Sancho I, vindo a ser doado à Ordem de Santiago por D. Afonso por volta de 1220.
No ano de 1300 chega à Ordem dos Templários pelas mãos de D. Dinis, tendo mais tarde, mais concretamente no século XVI, regressado à coroa devido à extinção das ordens religiosas.
Como todas as fortificações, no século XIX caíram na degradação, apenas restando fragmentos das muralhas.
Lenda do Decepado
Este castelo caiu num caso de lenda, em que a filha do Governador do Monsanto foi raptada pelo alcaide de Castelo da Penha Garcia. O jovem foi capturado e condenado à morte. Todavia D. Branca, a refém, apelou ao pai o perdão, tendo este sido condenado a ficar sem um braço.
Segundo a lenda, o decepado continua a vaguear pelas torres do castelo.
nesta localidade Penha Garcia
ou neste concelho Idanha-a-Nova
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