Também denominado como Castelo dos Mouros ou Castelo de Moreira, pertencente à época medieval, mais concretamente, a sua construção remonta ao final do século X e início do século XI. Por isso este castelo está na Rota do Românico das terras do Basto e Vale de Sousa.
Acredita-se que uma das razões da existência deste Castelo está ligada à defesa do vizinho Mosteiro de São Bento de Arnoia. Foi também fundado neste período, com base na data de 1034 assinalada na lápide de sepultura do alcaide do Castelo.
Entre os anos 1210 e 1279 o alcaide deste Castelo, Martim Vasques da Cunha, teve dificuldades com o novo soberano D. Dinis (D. Afonso III tinha falecido e havia desentendimentos com a sua viúva, D Beatriz, tendo esta retirado para o Reino de Castela) que se recusou a desobrigá-lo do seu compromisso de honra.
Contudo, reza a lenda que, e após ter consultado várias cortes Europeias, para poder sair honrosamente deste impasse mandou sair toda a guarnição e gentes do Castelo, fechando-se no seu interior. De seguida lançou fogo a uma das suas habitações, tendo-se salvado através de um cesto que estava suspenso e preso por uma corda amarrada a uma das ameias. Só assim é que conseguiu a sua exoneração com honra.
Verdade ou não, D. Dinis arrendou os domínios de Celorico de Basto a Martim Joanes.
No século XV D. João I (1385-1433), doou o senhorio de Celorico de Basto e seu Castelo a Gil Vasques da Cunha.
D.Manuel (1495-1521) concedeu o foral de Celorico de Basto, estabelecendo sede de Concelho em Arnoia.
No século XVII, durante a Dinistia Filipina, a alcaidaria era exercida pela família dos Castros.
O Castelo de Arnoia está classificado como Monumento Nacional desde 1946.
Este ponto está situado na localidade Castelo, na freguesia Arnóia.
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Este pelourinho está classificado como Imóvel de Interesse Público desde 1933.
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